참예수교회는 늦은 비 성령의 역사를 통해서 1917년 중국의 북경에 처음으로 설립되었고, 후에 전세계로 전파 되어 현재 60여 나라에 분포되어 있다. 한국에는 30여 곳에 교회가 세워져있다.
참예수교회는 다른 기독교회들과 마찬가지로 예수를 구주로 믿는다. 우리는 예수가 천지의 창조자이시고, 또 죄인을 구원하시려고 십자가에 달리시기 위하여 육으로 세상에 오신 참 하나님이시며, 끝날에 모든 이를 심판하실자이심을 믿는다.(딤전3:16,고전 15:3·4, 행 4;12) 아울러 우리는 성경이 하나님의 감동으로 쓰여진 것으로 진리를 전하는 유일한 경전임을 믿는다(딤후3:16)
참예수교회는 그러나 다른 교회들과 분명한 차이점을 갖고 있다.

본교회는 사도교회를 모델로 삼고 있으며, 사람들에 의하여 왜곡되지 않은 사도교회의 정확한 재현을 목표로 하고 있다.

우리는 인간이 죄사함을 얻고 구원에 이르기 위해서는 반드시 믿고 세례를 받아야 하며, 그것도 자연상태에서 전신이 물에 잠기는 침례를 받아야 한다고 믿는다. 세례가 단순한 의식이나 상징적 행위가 아니라 이를 통해서 구원의 역사가 이루어지는 결코 소홀히 할 수 없는 성스러운 절차임을 믿는다(행2:38)
참예수교회는 천국에 들어가기 위하여 예수를 믿는 자는 반드시 그의 보내신 성령을 받아야 하며, 방언 말함을 성령을 받은 확실한 증거로 믿는다. 성령은 우리가 하나님의 자녀임을 증명할 뿐만 아니라 천국을 향해 가는 동안 항상 우리의 연약함을 도와주는 조력자 (보혜사)이자 위로자임을 믿는다. 그러므로 성령이 없으면 하나님의 사람이 될 수 없음도 믿는다(롬 8:16,엡 1;13 -14)
참예수교회는 예수께서 본을 보이시고 명하신 대로 예수의 이름으로 세례를 받은 성도의 발을 씻어줌으로써 주님과 상관을 맺게 하고, 거룩함과 겸손과 봉사와 용서의 교훈을 배운다고 믿는다. (요13:1~17)

참예수교회는 성찬례를 통하여 예수께서 십자가에 달려 돌아가신 그 큰 뜻을 기념하고 그의 피와 살에 참여함으로써 그와 하나가 되며, 이에 참여하는 모든 사람들과 더불어 부활과 영생에 대한 소망을 갖게 됨을 믿는다. 모든 회중이 누룩을 넣지 않은 단 하나의 떡과 순수한 포도즙을 나누며 먹고 마심으로 예수가 하나이며 우리가 그와 하나됨을 기념한다.(고전 10:17, 11:26,요6:53~56)
참예수교회는 주의 일곱째날 곧 토요일(금요일 저녁부 터 토요일 저녁까지)을 하나님께서 축복하시고 거룩케 하신 안식일임을 믿는다. 이날을 지킴으로써 하나님의 천지창조를 기억하고 구원과 영원한 안식을 바라며, 하나님께 영광을 돌린다(창2:2~3,히4:9~11)